自從20世紀60年代初,人類創(chuàng)造了第一臺工業(yè)機器人以后,工業(yè)機器人就顯示出它極大的生命力,在短短40多年的時間中,工業(yè)機器人技術(shù)得到了迅速的發(fā)展,工業(yè)機器人已在工業(yè)發(fā)達國家的生產(chǎn)中得到了廣泛的應用。目前,工業(yè)機器人已廣泛應用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領域中。在工業(yè)生產(chǎn)中,焊接機器人、裝配機器人、噴涂機器人及搬運機器人等工業(yè)機器人都已被大量采用。本文以下重點介紹焊接機器人。

　　本文介紹了基于PC的機器人控制箱AXC、最新的動作控制方法、最新的激光傳感器、最適合弧焊的機器人、最適合點焊的機器人等技術(shù)內(nèi)容,一覽焊接機器人的最新動態(tài)。

　　技術(shù)一：基于PC的機器人控制箱AXC

　　OTC公司的AXC機器人控制箱是基于PC開發(fā)的,其特點是:功能更多,操作更加便利,保養(yǎng)更加高效。

　　AXC控制箱的軟件構(gòu)成

　　自從發(fā)明了Windows操作系統(tǒng),計算機才逐漸向一般家庭普及。這是因為Windows擁有超群的操作性能。但是,Windows是辦公用的OS,并不具備像機器人控制所需要的那種高度實時性。例如在連接因特網(wǎng)時,有時屏幕畫面會有短暫的等待,如果在機器人上發(fā)生這樣的情況,即使是一瞬間的停止也會造成焊接無法進行。為此,OTC公司在Windows系統(tǒng)中加入具有實時控制功能的OS,并在此基礎上進行了機器人控制軟件的開發(fā),最終實現(xiàn)在AXC控制箱上可以進行所有的控制管理功能。

　　以往采用Windows系統(tǒng)的機器人控制箱,其構(gòu)成基本都是如圖1(a)所示,雖然發(fā)揮了Windows的操作性能,但是在實際應用中其適應能力沒有變化。與之不同,AXC控制箱則擁有如圖1(b)所示的構(gòu)成,實現(xiàn)了完全的PC化。圖2顯示了其軟件的構(gòu)成。

　　基于PC上的操作性

　　AXC控制系統(tǒng)中,示教盒只用來鍵操作及信息顯示。其特點是操作性能非常良好,具有與計算機一樣的彩色畫面顯示。

　　保養(yǎng)工作的高效化

　　使用AXC的保養(yǎng)輔助工具功能,能使原來困難的保養(yǎng)修理工作變得簡單。當機器人發(fā)生故障時,保養(yǎng)輔助工具不只是顯示故障代碼,還能夠以圖的形式顯示故障位置,從而縮短故障修復的時間。另外,零件更換的順序也能夠以實物照片的形式顯示和說明,不需要操作人員一手拿著使用說明書,一手進行作業(yè)。

　　軟PLC功能的強化

　　AXC控制箱中藏有市場上銷售的高性能軟PLC功能（見圖3）,它支持國際標準語言IEC1131-3,在示教盒上面可以進行梯形圖的編輯。另外,如果使用市場上銷售的編程工具,在PC的平臺上就可以進行離線編程。使用AXC控制箱內(nèi)藏的軟PLC功能就可以控制周邊設備,不需要另外準備夾具控制箱。

　　技術(shù)二：可控制姿態(tài)的激光傳感器

　　早在20年前,人們就開始利用激光傳感器檢出坡口斷面,從而實現(xiàn)跟蹤功能。目前,激光傳感器（見圖4）的檢出性能、可靠性和耐久性得到了大幅度的改善,從而使其能夠應用于各種場合。另外,不僅是進行跟蹤,它還附加了一些其他功能。在此對其中的一些主要功能作一下介紹。

　　基本原理

　　如圖5所示，將激光照在工件上,然后接受反射光,通過三角測距的原理測量出到工件的距離。但是這只是測量了1個點的距離。實際應用時則通過操作內(nèi)部的掃描鏡,使激光傳感器在工件坡口方向擺動,通過測量到坡口位置的距離,從而得出端面形狀。

　　6D跟蹤

　　傳統(tǒng)的激光傳感器采用的是2D跟蹤控制的方法,在焊縫跟蹤過程中無法實現(xiàn)焊槍姿態(tài)的變更。如果使用激光傳感器的6D跟蹤功能,則不僅可以實現(xiàn)焊縫的跟蹤,還可以實現(xiàn)焊槍角度的自動調(diào)整。

　　6D跟蹤的原理是:機器人控制器管理著機器人底座坐標原點到焊槍坐標系之間的位置姿勢bTt,而激光傳感器則測量從傳感器坐標系看的工件坡口的位置姿勢cTs。在這里,對工具坐標系來說,由于激光傳感器坐標系是固定不動的,tTc是已知的固定值,所以利用高速通信技術(shù)可以同時求出bTt與cTs。從機器人底座坐標看的坡口位置姿勢bTs就可以從以下公式中求得:

　　bTs=bTt·tTc·cTs

　　此作為檢出軌跡,只要焊槍按此軌跡移動的話,就可以實現(xiàn)沿著坡口的位置姿態(tài)自動跟蹤。

　　適應性控制

　　激光傳感器測量坡口的端面形狀,可以檢出搭接接頭的間隙。根據(jù)檢出的間隙量自動調(diào)整焊接條件的功能就是所謂的適應性控制。OTC公司的激光傳感器根據(jù)檢出的間隙量可以自動調(diào)整焊接速度、焊接條件、擺弧條件、焊絲對準位置、焊槍姿態(tài)等。

　　焊接結(jié)束后,再次使用激光傳感器對焊縫進行測量可以檢出焊縫的形狀;通過圖像處理計算出焊腳長度、咬邊尺寸,將測量出來的值與標準值進行比較,判斷焊件是否合格;還可以將此結(jié)果輸出到外部設備。OTC公司的激光傳感器可以進行自動跟蹤、適應性控制、焊縫檢查,從而保證了焊接質(zhì)量。

　　技術(shù)三：最適合弧焊的機器人

　　AX-V4AP電纜內(nèi)藏機器人是作為最適合弧焊的機器人而被開發(fā)的。由于同軸電纜內(nèi)藏在機器人本體中,避免了與工件及夾具的干涉。傳統(tǒng)機器人（如圖6所示）的同軸電纜暴露在外,且彎曲程度大,經(jīng)常會與工件發(fā)生干涉。如果使用AX-V4AP機器人則可以非常順利地接近工件。

　　另外,由于使用離線編程時同軸電纜的模擬非常困難,所以在做模擬時就無法進行這一部分的干涉確認,只能通過實際動作進行確認。如果使用AX-V4AP機器人則沒有上述同軸電纜的問題,從而更加方便地使用離線編程軟件進行模擬。

　　機器人RS功能（見表1）

　　在使用機器人的自動化焊接生產(chǎn)線上,經(jīng)常會發(fā)生臨時停止的問題,而引起這個問題的最主要原因是起弧不良。為減少起弧不良發(fā)生率,在AX-V4AP機器人上新開發(fā)了機器人RS功能。其實OTC公司原來在使用伺服送絲裝置時,就開發(fā)了RS功能（回抽絲起弧功能）。而在AX-V4AP機器人上新開發(fā)的RS功能不需要伺服送絲裝置,通過普通的送絲裝置與機器人動作的結(jié)合就可以實現(xiàn)順利起弧。

　　焊接電源的控制

　　作為最適合弧焊的機器人的要素之一,在機器人上最大程度地利用焊接電源的功能是非常關(guān)鍵的。OTC公司在機器人與焊接電源的通信上使用了CAN通信技術(shù)。CAN通信技術(shù)具有ABS、安全氣囊的控制所需要的高反應性及高可靠性,而且CAN通信技術(shù)使用的電子元件也具有較高的耐溫性及抗干擾性。

　　使用上述CAN通信手段,即使在焊接施工現(xiàn)場也可以實現(xiàn)穩(wěn)定的雙向通信,從而可以在機器人與焊接電源之間進行大量的、高速的信號交流,最終實現(xiàn)對焊接電源及機器人地更好控制。

　　通過使用上述高速通信技術(shù),可以將焊接電源的豐富功能充分地應用到機器人上。焊接條件、脈沖的有無、電弧的特性等可以根據(jù)工件的板厚、間隙的大小、焊槍的姿態(tài)在機器人上進行自由設定。

　　技術(shù)四：最適合點焊的機器人

　　OTC公司從焊接的觀點出發(fā)徹底追求最適合點焊的性能,并開發(fā)出了最適合點焊的機器人。新開發(fā)的機器人豐富了點焊的應用功能,進一步縮短了節(jié)拍時間,減少了由于焊接電纜引起的與夾具的干涉,實現(xiàn)了對每個打點的質(zhì)量管理。

　　點焊控制器內(nèi)藏于AX機器人控制箱中（見圖7）

　　利用基于PC的控制箱的擴充性,開發(fā)了可以內(nèi)藏于機器人控制箱內(nèi)的點焊控制器(TIMER)。以往的點焊控制器(TIMER)外接時通過I/O連接需要花費較長時間,而采用內(nèi)藏型AX控制箱可以做到高速通信,減少了時間浪費,每個打點可以節(jié)約0.1s的節(jié)拍時間。

　　另外,由于采用了點焊控制器(TIMER)內(nèi)藏的結(jié)構(gòu),可以在機器人示教盒上（見圖8）實現(xiàn)點焊需要的各種參數(shù)、焊接周期的設定,以及焊接結(jié)果、焊接記錄的顯示。示教盒上還可以顯示電流值、電阻值、溫度水平的波形。通過對電阻變化進行確認,判斷有無間隙和分流,從而對加壓力、電流值的設定作參考。另外,通過對波形進行確認,可以減少實際工件上焊接條件調(diào)整的時間。

圖8  在機器人示教盒上可以進行各種設定

　　減少點焊火花的RE控制

　　通過對溫度水平及通電時間進行控制,根據(jù)情況變化電流,輸入希望得到打點的最佳能量。溫度水平是將計算得到的焊接部位的平均溫度乘上1/10后表示的數(shù)值。RE控制具有以下特點:

　　①由于能夠掌握能量狀態(tài),減少點焊火花；

　　②即使是使用已消耗的電極也能得到最佳的打點；

　　③能夠減少由于間隙和分流引起的打點不良；

　　④即使是連續(xù)打點也沒有不必要的電耗；

　　⑤由于連續(xù)打點數(shù)的增加，延長了電極修磨器的刀片的壽命。與傳統(tǒng)的恒電流控制相比較，RE能夠控制溫度水平，不受間隙的有無、電極消耗、分流等因素的影響,能夠得到穩(wěn)定的打點。