技術指南

負載篇-棧板/貨架/料籠/料架

棧板要求 

1.基本要求

棧板可以為川字棧板、田字棧板。

支持塑料棧板和木棧板。

棧板和叉齒要有一定的摩擦力，防止機器人急停時，棧板滑出叉齒。

建議選擇沒有反光面的棧板，防止棧板識別時出現干擾。

2.棧板尺寸要求

① 標準車型推薦的國際標準棧板尺寸

②非標準棧板使用限制

棧板長度建議不要超出叉齒長度 5 公分，棧板內側兩側距離與叉齒兩側需分別大于 30mm。

3.擺放要求

① 加裝地面機械限位

將棧板在工作區做限位處理，棧板插孔朝向叉齒。

②使用棧板識別功能

棧板識別的演示視頻請掃描二維碼，棧板識別相關配置及使用，請參閱仙工《圖漾相機避障以及棧板識別使用說明》。

4.棧板堆解垛技術要求

所有自動叉車運行的區域，均無陽光直射或斜射，運行環境為室內，戶外通道需搭建連廊或雨棚；

貨物碼垛需規范整齊，棧板上的貨物上表面需平整，嚴格規劃平整度要求；

棧板上方貨物重量需保持兩側重量平均，禁出現偏載情景；

機械或人工堆垛需整齊，確保貨物不超出棧板邊緣，嚴格控制超板范圍；

統一棧板規格，采用性能良好，不易發生變形的川字棧板或田字棧板；

棧板本身不發生形變、棧板上的貨物在堆疊過程中不發生形變；

如下圖所示：不建議在不平整的貨物上方堆垛貨物，或進行貨物的堆解垛，會有傾倒的風險。

5.錯誤示范

①不建議使用破舊棧板、不規則棧板，防止與叉車本體出現干涉甚至對車體造成損壞

②未使用棧板識別功能時，不允許偏置擺放棧板，此時需要增加地面機械限位裝置。

③不建議棧板上方貨物偏載、超出棧板或叉車的載重上限。

貨架要求

1.基本要求

貨架載荷要求1T起。

貨架上方承重不可大于限定承重。

底角須有焊地片，防止貨架傾倒，使用時需將貨架使用螺栓固定。

貨架橫梁處使用前需使用螺栓固定，增加安全性。

貨架寬度須小于棧板長度，棧板處于貨架上方時，棧板前后需各大于80mm。

貨架上下間距需保證在棧板有貨時的最高處與上方擋板大于300mm。

不推薦使用九腳棧板，防止棧板從貨架掉下。

2.推薦尺寸

貨架尺寸：長\寬\高 2700mm x 800mm x 3000mm；橫梁高度可根據實際貨物高度來進行調節。

料架料籠叉取技術要求

1.基本要求

料架料籠叉孔內側寬度需大于叉齒外寬60mm。注：萬向輪最里側時的最小寬度。

料架料籠叉孔高度需大于100mm。

注：搬運車叉取料架或料籠時，叉孔高度須大于100mm小于150mm。

2.擺放要求

①加裝地面機械限位

叉取料架或料籠時，將其進行限位處理，并將輪子鎖住，防住叉取時移動。

②使用料籠識別功能

料籠識別的視頻請掃描二維碼，料籠識別功能的配置及使用，請參閱《AprilTag 二維碼識別使用說明書》。

3.料籠堆疊技術要求

料籠本身不發生形變，且在料籠中載貨的情況下，料籠底部不發生形變。

料籠堆疊的對接處需要加裝導向，導向要包容重復到點精度，在允許的范圍內盡量做大。

料籠中的貨物要均勻放置，不允許出現嚴重偏載情況。

料籠中的貨物不允許超出料籠高度。

料籠堆疊總高不建議超過三層。

料籠中的貨物不允許滑動或滾動，造成重心連續變動。

多層堆疊之后，要保證在被堆疊層位置的料籠不發生形變。

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